1/6/2026 从 0 到 1：我的智能 RC 小车系统架构RCEmbeddedTech为什么先做架构而不是先写代码很多 RC 项目一开始都能跑，但后面一加功能就崩。我的目标不是“跑一次”，而是“可持续迭代”。所以在动手之前，我先把系统拆成四层：机械与动力层：底盘、电机、舵机、电池与供电控制层（MCU）：姿态采集、速度闭环、执行器控制通信层：遥控输入、遥测回传、日志传输上位机层：参数调试、可视化、策略验证我的模块边界MCU 只做实时控制，不直接承担复杂 UI/日志分析上位机不直接“硬控”电机，只发目标值和参数通信协议固定字段，版本可回滚关键决策控制频率优先稳定：先做到固定周期，再谈更复杂算法参数热更新：PID 参数支持在线调，减少反复烧录日志优先级高于炫技功能：没有日志，问题复现几乎靠猜踩过的坑把“业务逻辑”写进中断里，导致系统时序混乱遥测字段频繁变化，导致上位机兼容地狱电源噪声没处理好，IMU 数据波动很大下一步把状态估计模块独立出来增加统一故障码做一版“比赛模式”参数集（速度优先）和“调试模式”参数集（稳定优先）