PID 调参复盘：为什么“参数看起来对”但车还是飘

现象

最初误判

我最开始以为是 D 项不够，疯狂调 D，结果噪声被放大，车更抖。

后面发现核心问题不是参数，而是 输入质量 和 控制周期一致性。

真正问题

修正方法

结果

总结

PID 不只是三个参数，实际上是：

PID + 采样周期 + 传感器质量 + 执行器特性 的系统工程。