12/10/2025自动驾驶小实验：纯视觉循迹的第一版TechAutonomousRC目标先不追求 SOTA，只追求最小可用：摄像头输入 -> 赛道中心估计 -> 转向控制 -> 稳定跑圈方案选择先用传统视觉（阈值 + 边缘 + 几何拟合）模型方案先放后面，等数据积累够了再上控制仍用已有转向闭环，避免全链路同时变化数据流图像预处理（裁剪 + 降噪）赛道边界提取中心线估计计算横向误差 ey 与航向误差 eψ输出转向目标问题与改进光照变化导致识别不稳定 -> 加自适应阈值弯道提前量不足 -> 预瞄距离随速度调整震动导致图像抖动 -> 简单时域平滑当前结论第一版已经“可跑”，但离“可比赛”还有距离。下一步优先做的是：数据集采集与离线回放失败场景分桶（阴影、反光、急弯）感知输出置信度机制